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# 400美元造双足机器人：UCLA用旧安卓手机充当大脑与传感器

把淘汰的旧安卓机当脑子，400美元攒出一台双足机器人。

加州大学洛杉矶分校的机器人实验室，最近开源了一个叫 PhoneBot 的小家伙。
身高 48 厘米，体重 1.8 公斤。
全身 13 个舵机关节，两条腿能稳当当在地上走，还能自己转过身跟踪走动的人。
如果不小心被绊倒了？
它手脚并用，自己就能重新爬起来。

做双足机器人，最劝退普通人的是什么？
很多人先想到机械结构。
其实机械骨架不算贵，真正烧钱的是那颗要看路、要实时算姿态的运算大脑。
工业级主控板、一套能用的视觉深度相机、再加上惯性测量单元，哪怕去市场上淘二手，几千美元也轻轻松松砸进去了。

加州大学这群研究员把账单翻过来看了一眼：
这些东西，你抽屉里淘汰的那台旧手机里，不全都有吗？

他们直接把一台旧安卓机绑在机器人的躯干上。
连 2017 年的旧手机都能跑。
手机背面的摄像头，直接充当机器人的双眼，负责视觉寻路和识别人脸。
手机内置的陀螺仪和加速度计，负责实时感知身体有没有倾斜。
手机里的处理器，直接运行轻量化的神经网络，以几十毫秒一次的频率实时计算双腿的平衡步态。

那手机怎么控制机械腿？
用 Wi-Fi 把算好的动作角度发给胸腔里的低成本微控制器。
微控制器只管执行最简单的底层驱动，负责给 13 个舵机供电和掰角度。
每条腿 6 个舵机负责抬腿、迈步、调整重心，躯干还有 1 个舵机专门用来左右转动手机视野。

除了那台本身就在抽屉里吃灰的旧手机，
整套机器人打印出来的骨架、舵机和控制板加起来，硬件成本只要大约 400 美元。

它当然比不上动辄十几万美元、能空翻和跑酷的重型双足机器人。
但对于做机器人研究的学生和开发者来说，
消费电子行业这十几年卷到极致的手机算力和传感器，
原来早就够一台小机器人走出实验室了。

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