想给孩子挑一架无人机？ 最省事的选择，是大疆 Mini 4K。 299美元，能拍4K高清，重量不到249克，还自带遥控器。

想给孩子挑一架无人机？

最省事的选择，是大疆 Mini 4K。 299美元，能拍4K高清，重量不到249克，还自带遥控器。 拆开包装就能直接起飞。 但飞上去之后，它就是一个打不开的精致黑盒。

开源社区里，有人搞出了完全相反的解法。 一个叫 Flix 的微型四轴飞行器项目，在开源社区拿了2100多颗星。 硬件结构简陋得像个手工课作业。 一块几块钱的 ESP32 芯片，四个马达，一个 3D 打印机打出来的白色机架。 最原始的测试版本，直接用几根橡皮筋把电池和电路板绑在机身上。

就这套配置，能飞吗？ 不仅能飞，而且五脏俱全。 它的飞控固件，写在通用的 Arduino 里，总共不到2000行。 不到2000行是什么概念？ 一个学生坐在书桌前，一个下午就能把每一行代码全读完。

功能缩水了吗？ 一点没缩。 通信走的是专业无人机都在用的 MAVLink 协议，支持 Wi-Fi 和 ESP-NOW 无线传输。 操控可以用手机，可以插 USB 游戏手柄，也能连航模遥控器。 它甚至支持无线命令行调试，还配齐了 Gazebo 物理高精度仿真环境和 Python 脚本库。

299美元的大疆摔坏了，得寄回去返厂。 而这台小飞机的机架要是撞断了，3D 打印机半小时就能重新打一个。 想弄明白无人机怎么保持平衡？ 不用猜，翻开那两千行代码，传感器怎么滤波、PID 算法怎么控制四个马达转速，清清楚楚写在眼前。 改一行控制参数，飞机在客厅里的姿态就会跟着变一次。